Jedinica za kontrolu pokreta
Prilikom izbora pogonskog motora za HullBUG, razmotrite nekoliko ključnih ograničenja i prilagođavanja dizajna. Zbog toga se SeaRobotics odlučio napraviti dva osnovna modela, jedan za volan, a drugi za stazu. Pri određivanju veličine motora moraju se uzeti u obzir parametri kao što su snaga, brzina i obrtni moment gotovog dela. Pored toga, uzmite u obzir otpornost alatke lopatice prilikom premještanja trupa, otpornosti tečnosti na robot kad se krećete u vodu, gubitak trenja zaptivke vratila koji sprečava korodiranje morske vode i (u zavisnosti od specifičnih verzija) takođe razmatra točak ili točak. trenje.
"Nakon velikih inspekcija, odlučili smo da koristimo motore i menjače maksonomotora", rekao je Holappa. "Maxonovi motori ne samo da pružaju ekonomično rešenje, već su takođe izuzetno efikasni i jednostavni za instalaciju." Kompanija je izabrala disk EC motora sa planetnim menjačem. Verzija pucača HullBUG koristi dva pogona (EC45flat + GP42C), dok verzija na točkovima koristi četiri pogone.
Drugi EC45 motor je integrisan u alatku lopatice robota. Ovaj motor se kombinuje sa pojednostavljenim spiralnim menjačem. Pogon vakuumskog sistema koji adsorbuje HullBUG na dnu trupa koristi moćni disk EC90 disk.
Maxonmotor nudi niz motore jednosmerne struje bez rotora bez bespilotnih motora i motora bez četkica od 6mm do 90mm snage od 30mW do 500W. "Kompletan asortiman proizvoda i visok kvalitet usluga čine nas ubeđenim da smo izabrali pravi partner", dodaje Holappa. Motor proizveden od strane maxonmotora ima dug vijek trajanja i malu veličinu. Kompletni asortiman brushless EC motora je elektronski komutiran. Ovo rešenje pruža izuzetno dug radni vek, jer ne izaziva habanje. Odabrani motori su posebno dizajnirani za robotske aplikacije, a njihove specifikacije i težina su osnovni kriterijumi za izbor. Motor disk EC45 koji je odabrao HullBUG radi izuzetno efikasno i teži samo 75 grama. Svi 6 motora EC diskova imaju izlaznu snagu veću od 30 vati. Obrtni moment je najkritičniji parametar za ovu aplikaciju. Čak iu teškim uslovima u kojima se može koristiti HullBug, EC45 može nastaviti da isporučuje do 56 megatona konačnog obrtnog momenta u zavisnosti od odabranih namotaja. Holappa objašnjava: "Veliki kapacitet GP42 menjača omogućava postavljanje točkova direktno na osovinu menjača, čime se značajno smanjuje ukupna strukturna složenost sistema."
Menjači napravljeni od strane maxona mogu se usklađivati sa različitim odnosima redukcije kako bi se postiglo usporavanje ili udvostručavanje obrtnog momenta u zavisnosti od primjene. Budući da robot automobila HullBUG mora biti potpuno autonoman, dizajn mora biti u mogućnosti da radi u baterijskom režimu mnogo sati. Kabl samo uzrokuje probleme sa radom lopatice. Kako bi se postigao kraj trajanja baterije, rad struganja sloja bio-adheziva mora biti što efikasniji.
