Kako poboljšati performanse odziva servo motora robota?
U ovom trenutku još uvijek postoji određeni jaz između domaćih i stranih proizvoda u smislu brzine i tačnosti odgovora robota. Ključ za rešavanje ovog problema leži u ključnoj komponenti robota - servo motora. Trenutno se domaći roboti brzo razvijaju, posebno u oblasti industrijskih robota. Međutim, još uvijek postoje određeni jazovi u brzini i tačnosti robota kod kuće iu inostranstvu. Pa gde je ključna tačka? Sledeće objašnjavaju tehničari službene web stranice Ikawakawa servo motora:
Ključ leži u ključnoj komponenti robota - servo motora. Tokom rada robota, kretanje servo motora koristi se za realizaciju kretanja višestrukih stepena slobode. Ako su brzina i tačnost brzine rada robota visoke, brzina odziva servo motora i tačnost kontrole su dovoljno visoki.
U stvarnom radu robota, servo motor je često u različitim akceleracijama, usporavanju, napredovanju i obrnutom stanju, što je vrlo visoko za kratkotrajnu mogućnost preopterećenja servo motora, opseg prilagođavanja inercije, frekventni propusni opseg, i vreme odziva brzine / obrtnog momenta. Zahtjevi.
Jedan od najvažnijih indikatora je frekventni odziv frekventnog odziva, koji određuje koliko brzo servo sistem odgovara na naredbe. To je važan indikator zabrinutosti za robotske dizajnere.
Definicija propusnog opsega frekvencijskog odgovora servo motor: Maksimalna frekvencija sinusnog talasa na koju servo sistem može reagovati je frekventni opseg servo sistema. Opisano u profesionalnom jeziku je frekvencija pri kojoj je amplitudno-frekvencijski odziv oslabljen na -3dB (-3dB propusnog opsega), ili frekvencija pri kojoj je odziv fazne frekvencije odložen za 90 stepeni.
Preciznije, metoda ispitivanja za propusnost servo drajvera je navedena u mehaničkom standardu "Opći tehnički uslovi za AC servo pogone" (JBT10184-2000): pogon unosi komandu brzine sinusnog talasa, a njegova amplituda je 0.01 puta nominalne brzine vrijednost naredbe. Frekvencija se postepeno povećava sa 1 Hz, a odgovarajuća krivulja brzine motora se snima. Kako se sinusoidna frekvencija komande povećava, fazno zaostajanje talasnog oblika brzine motora postepeno se povećava u odnosu na krivu komandnog sinusnog talasa, a amplituda postepeno smanjuje. Frekvencija pri kojoj se faza laganja povećava na 90 stepeni uzima se kao frekvencijski propusni opseg faznog pomaka servo sistema za 90 stepeni; frekvencija na kojoj se amplituda smanjuje na 0,707 puta na niskom frekvenci uzima se kao frekvencijski opseg servo sistema-3 dB.
Može se reći da je brži frekventni odziv frekventnog odziva, servo sistem može reagirati na naredbe sa bržim promenama, čak i ako je rad industrijskog robota komplikovan, može reagovati na vrijeme i kontrolirati svaki zajednički položaj robota na biti na mestu.
