Povezivanje servo motora i kontrolne kartice za pokret
1, parametri inicijalizacije
Inicijalizirajte parametre pre povezivanja.
Na kontrolnoj kartici: izaberite režim kontrole; očistite PID parametar; dozvolite da se isključeni podrazumevani signal za uključivanje kada se uključi kontrolna kartica; sačuvajte ovo stanje kako biste bili sigurni da je kontrolna kartica u ovom stanju kada se ponovo uključi.
Na servo motoru: podesite režim rada; omogućiti spoljnu kontrolu; odnos prenosa signala izlaznog signala; podesite proporcionalnu vezu između kontrolnog signala i brzine motora. Uopšteno, preporučuje se da maksimalna konstruktivna brzina u servo operaciji odgovara 9V kontrolnom naponu. Na primer, Panasonic je podešen na 1V napon koji odgovara brzini, a fabrička vrijednost je 500, ako želite samo pustiti da motor radi ispod 1000 o / min, a zatim postavite ovaj parametar na 111.
2, ožičenje
Isključite kontrolnu karticu i povežite signalni kabl između kontrolne kartice i servo-uređaja. Moraju se priključiti sljedeće linije: analogna izlazna linija kontrolne kartice, linija za omogućavanje signala i linija signala za servo izlaz. Nakon pregleda ožičenja za greškom, motor i kontrolna kartica (i računar) se uključuju. U ovom trenutku, motor ne bi trebalo da se pomera i lako se može rotirati spoljašnjom silom. Ako nije, proverite podešavanje i ožičenje signala omogućavanja. Rotirajte motor pomoću spoljne sile da biste proverili da li upravljačka kartica može pravilno da utvrdi promenu položaja motora, inače proverite ožičenje i podešavanje signala enkodera.
3. Smer testiranja
Za sistem kontrole zatvorene petlje, ako je smer povratnog signala netačan, posledice moraju biti katastrofalne. Kontrolna kartica uključuje signal omogućavanja servo. Ovo je servo treba rotirati sa nižim brzinama, što je legendarni "nulti drift". Na opštoj kontrolnoj kartici će biti komande ili parametri koji sprečavaju nulti drift. Koristite ovu komandu ili parametar da biste videli da li se brzina i smjer motora mogu kontrolisati pomoću ove komande (parametar). Ako nije moguce kontrolisati, proverite postavke parametara analognog ožičenja i upravljačkog režima. Potvrdite da je dat pozitivni broj, motor se okreće napred, a broj enkodera se povećava; s obzirom na negativan broj, broj obrtaja motora i broj enkodera se smanjuje. Ne koristite ovu metodu ako motor ima opterećenje, a hod je ograničen. Nemojte davati prekomerni napon na test. Preporučuje se da bude ispod 1V. Ako su uputstva nedosljedna, možete modifikovati parametre na kontrolnoj kartici ili motoru kako bi ih postigli dosledni.
4, potisni nulti drift
U procesu kontrole zatvorene petlje, postojanje nultog drifta će imati određeni uticaj na kontrolni efekat, i najbolje je da ga potisne. Koristite kontrolnu karticu ili servo da potisnete parametre nultog drifta, pažljivo prilagodite kako bi se brzina motora približila nuli. S obzirom da sam nulti drift ima određenu slučajnost, nije neophodno zahtevati da brzina motora bude apsolutno nula.
5, uspostavite kontrolu zatvorene petlje
Još jednom, signal kontrole servo se oslobađa preko kontrolne kartice, a na kontrolnoj kartici se unosi mali proporcionalni dobitak. Što se tiče velike kalkulacije je mala, to se oseća samo osećanjem. Ako nije pouzdan, unesite minimalnu dozvoljenu kontrolnu karticu. vrednost. Uključite kontrolnu karticu i servo omogućite signale. U ovom trenutku, motor je trebao biti u stanju da deluje grubo u skladu s uputstvima za pokret.
6, podesite parametre zatvorene petlje
Fino podešavanje kontrolnih parametara kako bi se osiguralo da se motor pomera prema uputstvima kontrolne kartice, ovo je obavezan posao, a ovaj dio posla, više iskustva, ovdje se ovde može izostaviti.
