Dvosmjerno uzorkovanje struje
U konvencionalnom stepenastom pogonu, vanjski osjetnik osjetljivosti je spojen između izvora i zemlje svakog H-mosta, i mjeri se samo naprijed na osjetnom otporniku kada je PWM uključen. U režimu sporog propadanja, struja se zaustavlja kroz unutrašnji MOSFET i ne prolazi kroz osjetnik osjetnika, tako da se struja ne može mjeriti. U brzom opadanju, struja kroz otpornik je obrnuta, stvarajući negativni napon. Za IC procese struje, teško je uzorkovati negativne napone jednostavnom obradom.
Ako možemo pratiti struju namotaja u toku trenutnog perioda raspada, mnogi problemi regulacije strujnog pogona mogu se riješiti. Međutim, kako je gore opisano, teško je postići eksterni osjetnik osjetljivosti, a bolji izbor je pokušati otkriti internu struju. Unutrašnje strujno opažanje omogućava praćenje struje u bilo kojem trenutku, kao što je PWM na vrijeme, kao i brzo propadanje i sporo propadanje. Iako povećava kompleksnost IC upravljačkog sklopa, unutrašnje strujno opažanje značajno smanjuje troškove sistema jer vanjski otpornici uzorkovanja nisu potrebni. Ovi otpornici su vrlo veliki i skupi, a cijena je obično otprilike ista kao kod IC upravljačkog programa!
MP6500 stepper driver IC
MP6500 bipolarni stepper motor čip vozača, integrirana interna detekcija struje, je dobra zamjena za tradicionalne low-cost vršne kontrole struje bipolarni stepper motor vozača IC. Interni blok dijagram sklopa MP6500 prikazan je na slici 5.
MP6500 ima maksimalni maksimalni strujni tok od 2.5A (zavisno od dizajna pakovanja i PCB-a); napon napajanja se kreće od 4.5V do 35V. Podržava pun korak, pola koraka, četvrti korak, i osmi korak pogon mod. Nije potreban nikakav vanjski osjetnik struje, samo mali, mali otpornik s uzemljenjem je potreban za podešavanje vršne struje namota.
Unutrašnja detekcija struje se zasniva na preciznom podudaranju dizajna energetske cijevi i odgovarajućih krugova kako bi se osiguralo da se struja namotaja uvijek precizno uzorkuje, čime se poboljšava kvaliteta rada stepper motora.
Normalno, MP6500 radi u režimu sporog propadanja. Međutim, kada je fiksno vreme isključeno i spori raspad je završen, ako je trenutna struja namotaja još uvijek iznad očekivanog nivoa, uključen je mod brzog raspada kako bi se brzina struje brzo smanjila na željenu vrijednost. Ovaj hibridni upravljački režim omogućava da brzina struje brzo padne na nulu, a istovremeno osigurava da je prosječna struja što je moguće bliže zadanoj vrijednosti. Kada skok skoči, koristi se brzo raspadanje tako da se struja brzo prilagodi na nulu, kao što je prikazano na slici 6. \ t
Ako je napon napajanja visok, induktivnost je niska, ili je potrebna maksimalna amplituda struje niska, struja je vjerovatno veća od zadane vrijednosti. Zbog vremena prekida, postoji minimalno vrijeme uključivanja za svaki PWM ciklus, a mnogi konvencionalni vozači steper motora ne mogu kontrolirati struju namotaja. Ako se to dogodi, MP6500 će nastaviti koristiti način brzog raspada kako bi osigurao da struja namotaja nikada ne prelazi postavljenu vrijednost (vidi sliku 7).
