Tri metode kontrole servo motora
Kontrola brzine i kontrola obrtnog momenta se kontrolišu analognim količinama. Kontrola položaja se kontroliše impulsom. Specifičan način kontrole treba odabrati prema zahtevima kupca i kakvu vrstu sportske funkcije zadovoljava.
Ako nemate bilo kakve zahtjeve o brzini i položaju motora, samo iznesite konstantni obrtni momenat, naravno, koristeći obrtni mod.
Ako postoji određeni zahtev tačnosti za položaj i brzinu, a trenutni moment nije u velikoj mjeri zabrinut, nije prikladno koristiti način obrtnog momenta, a brzina ili položaj režima su bolji.
Ako kontrolni centar domaćina ima bolju funkciju kontrole za zatvoreni krug, efekat kontrole brzine će biti bolji.
Ako zahtevi nisu veoma visoki ili u osnovi nema potrebe za realnim vremenom, ne postoji visok zahtev za gornji kontroler metodom kontrole pozicije.
Što se tiče brzine odziva na servo pogonu, iznos obračuna obrtnog momenta je najmanji, vozač ima najbrži odgovor na kontrolni signal; iznos izračunavanja moda pozicije je najveći, a vozač ima najsporiji odgovor na kontrolni signal.
Kada postoji visok zahtev za dinamičke performanse u pokretu, motor mora biti podešen u realnom vremenu. Tada, ako je sam kontroler spor (kao što je PLC ili kontroler nižeg kretanja), to se kontroliše pozicije. Ako regulator radi brže, možete koristiti brzinu kako biste premjestili petlju položaja sa uređaja na kontroler, smanjili radno opterećenje pogona i poboljšali efikasnost (kao što je većina kontrolera kretanja između srednjih i visokih); ako postoji bolja gornja kontrola Takođe se može kontrolisati obrtnim momentom, a petlja za brzinu se takođe uklanja iz pogona. Ovo je generalno samo visokokvalitetni namenski kontroler koji to radi, a u ovom trenutku nije neophodno koristiti servo motor.
Generalno, kontrola vozača je dobra, svaki proizvođač je rekao da je radio najbolje, ali sada postoji relativno jednostavna metoda upoređivanja koja se zove propusni opseg. Kada kontrolu obrtnog momenta ili kontrolu brzine daju kvadratni talasni signal kroz impulsni generator, tako da se motor neprekidno okreće i neprestano obnavlja, a frekvencija se konstantno povećava. Osciloskop prikazuje signal pomicanja kada je koverta kada vrh dostigne 70,7% od najviše vrednosti, to znači da je izgubio korak. U ovom trenutku frekvencija frekvencije može pokazati ko je proizvod. Opća strujna petlja može biti iznad 1000Hz, a petlja za brzinu se može koristiti samo za desetine. hertz.
Za profesionalniju izjavu:
1. Kontrola momenta: Režim upravljanja obrtnim momentom je da postavite vanjski izlazni obrt vratila motora preko vanjskog analognog ulaza ili zadatka direktne adrese. Specifična izvedba je, na primer, 10V odgovara 5Nm kada je podešena vanjska analogna količina. Kada je motor ocenjen na 5V, izlaz motora vratila je 2,5Nm: ako je opterećenje motora manju od 2,5Nm, motor se okreće napred, motor se ne okreće kada je vanjsko opterećenje jednako 2,5Nm, a motor prelazi kada je veći od 2,5 Nm (obično se generiše pod gravitacionim opterećenjem)). Zadani momenat može se promeniti promjenom analognog podešavanja u realnom vremenu ili promjenom vrijednosti odgovarajuće adrese putem komunikacije.
Aplikacija se uglavnom koristi u uređajima za namotavanje i odmotavanje koji imaju stroge zahteve za napon materijala, kao što je uređaj za uvlačenje žice ili uređaj za izvlačenje vlakana. Postavka obrtnog momenta se menja u zavisnosti od promene radijusa navijanja kako bi se osiguralo da se napon materijala ne menja. Promjenjuje se kad se radijus ljuštenja promijeni.
2. Upravljanje položajem: Režim kontrole položaja generalno određuje brzinu rotacije frekvencijom vanjskog impulsa. Broj impulsa se koristi za određivanje ugla rotacije. Neki servozi mogu direktno odrediti brzinu i pomeranje putem komunikacije. S obzirom da režim pozicije ima strogu kontrolu nad brzinom i pozicijom, obično se primjenjuje na uređaje za pozicioniranje.
Aplikacije kao što su CNC alati, mašine za štampanje itd.
3. Režim brzine: Brzina rotacije može se kontrolisati pomoću analognog ulaza ili frekvencije impulsa. Režim brzine se takođe može postaviti kada se upravlja spoljašnjim prstenom PID gornjeg upravljačkog uređaja, ali se mora koristiti signal pozicije ili direktno opterećenje motora. Signal pozicije se daje gornjim povratnim informacijama za izračunavanje. Režim pozicije takođe podržava signal pozicije pozicioniranja pozicije za direktno opterećenje. U tom trenutku, enkoder na kraju vratila motora otkriva samo brzinu motora, a signal pozicije obezbeđuje direktni konačni uređaj za detekciju kraja opterećenja. Ovo ima prednost smanjivanja procesa posrednog prenosa. Greška povećava tačnost pozicioniranja čitavog sistema.
4, govori o 3 prstena, servo je generalno tri kontrole prstena, tzv. Tri prstena su tri zatvorene petlje negativne povratne PID sistem za podešavanje. Unutrašnja PID petlja je trenutna petlja. Ova petlja se u potpunosti odvija u servo upravljaču. Uređaj Hala detektuje izlaznu struju svake faze drajvera na motor, a negativna povratna informacija daje trenutnu postavku PID podešavanja, tako da je izlazna struja što je moguće bliža. Jednako podešenoj struji, trenutna petlja je da kontroliše obrtni moment motora, tako da u režimu momenta pogon ima najmanju operativnost i najbrži dinamički odgovor.
Drugi prsten je petlja brzine. PID negativne povratne sprege se prilagođava otkrivenim signalom kodera motora. PID izlaz u prstenu se direktno podešava pomoću trenutne petlje, tako da kontrola brzine petlje uključuje petlju brzine i strujnu petlju. Drugim rečima, trenutna petlja mora se koristiti u bilo kom modu. Trenutna petlja je fundamentalna kontrola. Istovremeno, kontrola brzine i položaja, sistem zapravo vrši kontrolu struje (obrtnog momenta) kako bi se postigla odgovarajuća kontrola brzine i položaja.
Treći prsten je pološaj položaja, koji je krajnji prsten. Može se napraviti između pogona i enkodera motora. Takođe se može ugraditi između spoljnog upravljačkog uređaja i enkodera motora ili konačnog opterećenja, zavisno od stvarne situacije. S obzirom da je unutrašnji izlaz petlje regulacije položaja podešavanje petlje za brzinu, sistem vrši sve tri operacije petlje u režimu kontrole položaja. U ovom trenutku, sistem ima najveću količinu obračuna i najsporiju brzinu dinamičkog odziva.
