Robotski pokretni sistem uključuje ne samo motor, već i tri glavna funkcionalna modula.
1. Real-time kontroler, koji se ponaša u sledeća tri oblika.
brzi računarski procesor za opću namjenu, firmver za kontrolu pokreta;
Primjena na DSP, DSP za kontrolu;
IC vezni regulator sa hardwired i ugrađenim algoritmima.
2. Jedan ili više kaskadnih slojeva diskova za snimanje signala donjeg sloja iz izlaza regulatora i zatim izlaze visoki napon / struja potreban za kontrolu prebacivanja elektronike.
3. MOSFET (ili drugi prekidač, kao što je IGBT ili bipolarni tranzistor) koji kontroliše struju koja teče do navoja motora.
Izbor određenog MOSFET-a zavisi prvenstveno od struje i napona koji zahtevaju motor i navijanje. Kada se odredi MOSFET model, izabere se vozač. Izbor MOSFET vozača određen je MOSFET rejtingom; ponekad može biti potreban niz pokretača, zavisno od veličine MOSFET-a.
3 problemi sa kojima možete doći prilikom izbora kontrolera
Izbor modela kontrolora takođe je veoma strateški i zahteva odluku pre izbora određenog proizvođača i modela. Postoji puno kompromisa prilikom izbora da li da se koristi opšti procesor za kontrolu motora, FPGA sa visokom kompjuterskom snagom ili namenski IC upravljački krug (obično od određenog isporučioca motora). Dizajneri moraju razmotriti faktore koji uključuju:
Kakav vam algoritam za kontrolu kompleksnosti i koliko I / O portova?
Ko daje kontrolni algoritam i kod: Da li je IC dobavljač, partner trećeg lica ili nezavisni programer treće strane? Kako potvrđuju i potvrđuju performanse motora i njegovih aplikacija?
Koliko Vam je potrebnih veština programiranja? Čak i namenski kontroler koji ne zahteva programiranje zahtevaće korisniku da izabere tip algoritma i režim za kontrolu zatvorene petlje.
(položaj, brzina ili ubrzanje) i određeni parametri rada.
Da li motori i aplikacije imaju jedinstvena svojstva za postavljanje? Ako je odgovor da, onda bi bilo bolje izabrati programabilni IC. Nasuprot tome, ukoliko ne morate da modifikujete algoritam, u ovom slučaju bi bilo bolje izabrati IC sa hardwired, ojačanim algoritmom nego potpuno programabilnim IC.
Da li kontrolor treba da podržava više tipova motora? Čak i sa istim tipom, da li kontrolor samo podržava određenu veličinu motora u ovom modelu ili podržava niz veličina?
Koji nivo tehničke podrške pruža snabdevač? Koje su praktično praktično iskustvo u razvoju motora? Hoće li oni pružiti specifični referentni dizajn koji je sagrađen i validiran, uključujući krug interfejsa između upravljačkog IC i MOSFET drajvera?
Postoje li regulatorna pitanja koja trebaju pažnju? Ovlašćena procena energetske efikasnosti
(Mnoge aplikacije motora sada moraju ispuniti različite "zelene" ekološke zahteve). Ako jeste, da li prodavac razume ove probleme i da li njihove komponente i algoritmi ispunjavaju ove zahteve?
4 kompleta za razvoj pokazuju performanse kontrolera i interfejsa
Za mnoge inženjere, spajanje svih delova - uključujući kontrolore, upravljačke programe, MOSFET-ove itd. Sa učvršćenim ili nezavisnim algoritmima - predstavlja zadatak koji zahteva više odeljenja da rade zajedno, one koje ne žele "početi od nule". zadatak. Iz tog razloga mnogi proizvođači nude ploče za procenu ili čak kompletne komplete koji uključuju kontrolere, algoritme za primere, upravljačke programe i MOSFET-ove. Na primjer, FreescaleMTRCKTSPNZVM128 trofazni bez senzora PMSM kit koristi tehnologiju kontrole motora bez senzora za upravljanje trofaznim BLDC ili PMSM motorima. Komplet je dizajniran tako da podržava brze prototipe i evaluaciju pomoću EMF-a preko integrisanog ADC modula sa mikrokontrolerom. Pored toga, ovaj komplet (sa MC9S12ZVML12 mikrokontrolerom) takođe može biti konfigurisan da procijeni rad senzora Halla ili rezolucija zasnovanih na procjeni senzora.
Kako se unapređuje tehnologija, uključujući i poboljšanu implementaciju kontrole i senziranja motora, stvorice se nove mogućnosti, a budućnost robota je impresivna. Revolucija u ključnim oblastima kao što su sensing, kontrola i motori će nastaviti uticati na revoluciju u robotici.
