Servo kontrolni sistem
Servo sistem je automatizovani sistem upravljanja koji prati promjenu ulazne zapremine sa određenim stepenom preciznosti. Kao pozicija koja prati sistem zatvorenog sistema automatskog upravljanja, ona igra značajnu ulogu u proizvodnom procesu i kontroli, pozicioniranju, ciljanju, praćenju, prenošenju signala i prijemu pokretnih objekata i postala je važna komponenta raznih podešavanja sistema. sekcija.
Tipični DSP sistem za zatvorenu petlju, prikazan na slici 1, sastoji se uglavnom od tri modula: kontrolera, kontrolisanog objekta i senzora. Kontroler upoređuje referentni signal pomoću signala povratnih informacija merenih senzorom, a generisana greška se zatim kontrolnom objektu šalje kontrolnim algoritmom za izračunavanje odgovarajućeg korekcijskog signala. Glavna svrha kontrolora je da sistem postane najbolji odgovor u skladu sa komandom kontrole i povratnim signalom kako bi se generisao odgovarajući korekcioni signal, a proces je uglavnom za dovršavanje izvršenja algoritma kontrole, koji se može dovršiti pomoću analogni, digitalni ili hibridni.
Različite metode kontrole koje se koriste u savremenoj teoriji kontrole, kao što su adaptivna kontrola, fazi kontrola, kontrola neuronske mreže, robusna kontrola i sl., Mogu se koristiti za dizajniranje upravljačkog sistema. Postoji mnogo kontrolnih algoritama, ali u suštini oni se sastoje od matematičkih jednačina plus neke komande kontrole procesa kao što su ... onda, idite ... u, itd., A tada je NeedLabel-up ponekad neophodan, tako da je kontrolni procesor je kako implementirati upravljačke algoritme koristeći softverske i hardverske tehnologije.
Primjena DSP-a u kontrolnom sistemu
Radi kontrole brzine, položaja i struje motora, a takođe komuniciraju i sa domaćim računarom, dizajniran je sljedeći blok upravljačkog dijagrama 2 zajedničkog servo sistema, uključujući motorni, harmonični reduktor, fotoelektrični enkoder i kontrolnu ploču. Pogonske ploče, koje čine organsku celinu, zajedno za postizanje servo upravljačke i pomoćne motorom motora. Kontrolna tabla ostvaruje kontrolu zatvorene petlje i komunikaciju motora, a drajv ploča vrši pojačavanje snage kako bi se motor pokrenuo.
1. DSP bus modul
Da bi mogli da komuniciraju sa domaćim računarom, pogonski sistem koristi modularni CAN modul DSP-a, koji pripada unapređenom eCAN modulu sabirnice.
Dizajn koristi standardni CAN kontroler (SCC) režim, koristeći samo prvih 15 poštanskih sandučića u 32 poštanske sandučića, bez upotrebe vremenske isporuke. Pošto zajednički servo jedinica mora primiti i poruku i poruku, ove poštanske sandučiće moraju biti konfigurisane da primaju poštansko sanduče i pošalju poštansko sanduče bez primanja filtera. Brzina komunikacije je konfigurisana na 1 M / s.
2.DSP Event Manager Module
Ovaj modul je modul za kontrolu motora. U DSP-u postoje dva upravljača događaja EVA i EVB, od kojih svi uključuju tajmer za opću namjenu, jedinicu za upoređivanje, jedinicu za snimanje, PWM logički krug, kružni impulsni krug i prekidački logički krug. Kombinacija optimizovanih perifernih jedinica i DSP jezgra visokih performansi pruža naprednu tehnologiju upravljanja za velike brzine, efikasnost i punu brzinu za sve tipove motora.
Svaki modul za upravljanje događajom može istovremeno generirati osam signala Pulse Width Modulation (PWM), uključujući tri parova programabilnih CMP / PWM signala koji se generišu mrtvim opsegom generisanim sa 16-bitnom punom jedinicom za upoređivanje, a dvije generiše 16-bitni komparator za opću namjenu . Nezavisni PWM signal. Postavljanjem različitih načina rada, moguće je odabrati PWM talase koji izlažu asimetrične PWM talase, simetrične PWM talase ili osam svemirskih vektora. Izlazna frekvencija PWM može se menjati direktno po potrebi; širina impulsa PWM može se promeniti tokom ili nakon PWM perioda; upoređivanje autoloadova i registar perioda su smanjili troškove CPU-a.
U dizajnu, puna jedinica upoređenja u Event Manager A se koristi za generisanje asimetričnog PWM talasa sa zaštitom od mrtvih pojasa, pomoću kojeg se vrši prebacivanje šest N-kanalnih MOSFET tranzistora u H-mostni krug. Kvadraturno kodirani puls (QEP) kola sastavljen od CAP1 / QEP1 i CAP2 / QEP2 u jedinici za snimanje koristi se za računanje ortogonalnih kodiranih impulsa generisanih od fotoelektričnog enkodera radi izračunavanja brzine i položaja. Kolo je zaštićeno prekidom koji je generisao pin PDPINTx. ADC modul se koristi za sakupljanje fazne struje H-mostnog kruga kako bi se postigla kontrola zatvorene petlje struje petlje.
