Brzim razvojem nauke i tehnologije, u naš svakodnevni život ušle su i sve vrste robotskih proizvoda. Na primjer, čisti roboti voze male metle kako bi očistili tlo kroz DC motore, inteligentni roboti za obrazovanje iz ranog djetinjstva prate djecu da odrastu, a industrijski roboti roboti za robote robota za robote robota za ručno sklapanje proizvoda.
Bez obzira kakav je to robot, mora ga voziti izvor energije, a ovaj izvor napajanja je DC motor. U dizajnu robota, DC motor je vrlo važna vozna struktura, koja je ekvivalentna pokretnom zglobu ljudskih bića. Dc motor omogućava pogonski moment za robota pretvaranjem električne energije u mehaničku energiju, tako da je DC motor instaliran u položaju gdje robot treba da se kreće (kao što su zajednički pogon, točkovi itd.).
U oblasti robotika, dc motori se koriste jer se mogu napajati dc napajanjem iz baterija. Postoje četkani DC motori i dc motori bez četkice u DC motorima. Različiti istosmjerni motori se biraju prema potrebama, kao što je robotski upravljač, većina brushed DC motora se koristi. Četkani DC motor ima jednostavnu strukturu i preusmjenjen je kroz komutator. Međutim, četkani DC motor ima manu što će četka i komutator proizvesti trenje kada motor radi, što će utjecati na upotrebu. Naravno, ako životni vakuum četkanog DC motora kod nekih robota može da poduži zahteve, četkani DC motor će i dalje biti izabran.
Istosmjerni motor bez četkica rješava problem četkanog DC motora. Nema komutatora i koristi elektronsku komutaciju, tako da nema wear i suza, a životni vatromet je mnogo duži od onog četkanog DC motora, ali je istosmjerni motor bez četkica Struktura motora je kompliciranija i cijena je skuplja. Osim ako se parametri četkanog DC motora ne mogu zadovoljiti, bit će odabran istosmjerni motor bez četkice.
Brzina rotacije i naprijed i obrnuta rotacija DC motora su također vrlo važne za robota. Njegova brzina hodanja i brzina rada su usko povezani sa brzinom rotacije, pa je treba kontrolirati dc motorni vozač.
Kada se rotor DC motora okreće, namotavanje statora će generirati nazad elektromotivnu silu, a back elektromotivna sila talasni oblik generiran strukturom motora je također različit, to jest kvadratni talas i sine talas. Istosmjerna regulacija brzine motora može promijeniti izlazni napon tako što PWM modulira širinu pulsa kvadratnog talasa, a brzina će se promijeniti s promjenom napona.
Upotreba pogona sine valne struje može efektivno smanjiti obrtni moment, ali je mana u tome što je kontrolni proces komplikovan i trošak je visok. Iako je sineni val koji vozi dc motor također je i puno mostno kolo, njegova metoda regulacije brzine se razlikuje od metode kvadratnog talasnog pogona, a metoda kontrole vektora (FOC skraćeno) se koristi u robotu.
DC motor FOC kontrola: DC motor se može rotirati jer interakcija magnetskog polja i struje generira moment. Magnituda momenta je vezana za magnetsko polje i struju, ali je magnetsko polje koje generira stator fiksiran, tako da se moment može kontrolirati kontrolom struje. To jest, brzina DC motora se može kontrolirati, ali struja istosmjernog motora bez četkice neće generirati samo moment, već i materijal magnetskog fluksa u statoru i generirati magnetsko polje, što je ono što često zovemo struja uzbuđenja. Spojka ove dvojice nesumnjivo povećava poteškoće kontrole.
Ako želite kontrolirati brzinu, morate odvojiti ove dvije struje i kontrolirati ih odvojeno. FOC koristi koordinatnu rotaciju za promjenu struje raspadanog statora. Nakon raspadanja, ove dvije količine možete kontrolirati odvojeno. Moment je velik, sila je velika, i DC motor Brzina je otišla gore. Prednost FOC-a je u tome što je obrtni moment mali, pa je rotacija vrlo glatka, ali je njegov algoritam složen i trošak je visok.
Kontrolišući brzinu DC motora, brzina hodanja robota se može kontrolisati, tako da će se robot kretati!
Konačno, sumirajte dvije vrste DC motora za robote
Motor bez četkice nema komutatorsku strukturu četkice, ne zahtijeva redovno održavanje, i ima dug život. U smislu principa vožnje, vožnja motora bez četkica je podijeljena na vožnju kvadratnih talasa i vožnju sine valova. Bivši ima jednostavan princip i nisku cijenu, dok ovaj ovaj ima složeniji algoritam, ali može efikasno potisnuti obrtni moment i učiniti motor da se okreće glatkije.
U praktičnim primjenama možemo odabrati odgovarajuću motoričku shemu i shemu pogona prema stvarnim potrebama i sveobuhvatnom razmatranju različitih faktora. Istosmjerni motor bez četkica ima nisku cijenu i veliko mehaničko trošenje, a može se koristiti kao struktura šasije na kotačima robota; jedna od prednosti motora bez četkica je da ne stvara iskre tokom komutacije, pa se široko koristi u specijalnim robotima.
