Servo motori su podijeljeni u dvije kategorije: AC servo i DC servo.
Osnovna struktura AC servo motora je slična onoj kod indukcionog motora na izmjeničnu struju (asinhroni motor). Na statoru se nalaze dva pobudna namotaja Wf i upravljačka namotaja WcoWf sa faznim prostornim pomakom od električnog ugla od 90 stepeni, koji su povezani na konstantan izmjenični napon. Izmjenični napon ili promjena faze koja se primjenjuje na Wc koristi se za kontrolu rada motora.
AC servo motori imaju karakteristike stabilnog rada, dobre upravljivosti, brzog odziva, visoke osjetljivosti i strogih pokazatelja nelinearnosti mehaničkih karakteristika i karakteristika podešavanja (potrebno je manje od 10%~15% i manje od 15%~25% respektivno)
Prednosti i nedostaci DC servo motora
Prednosti: precizna kontrola brzine, vrlo krute karakteristike obrtnog momenta i brzine, jednostavan princip upravljanja, jednostavan za korištenje i jeftin.
Nedostaci: komutacija četkica, ograničenje brzine, dodatna otpornost i stvaranje čestica habanja (nije pogodno za okruženja bez prašine i eksploziva).
Osnovna struktura DC servo motora je slična onoj kod generalnog DC motora. Brzina motora n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, gdje je E povratna elektromotorna sila armature, K je konstanta, j je fluks po polu, Ua i Ia su napon armature i struja armature, a Ra je otpor armature. Promjenom Ua ili promjenom φ može se kontrolirati brzina DC servo motora, ali se općenito koristi metoda kontrole napona armature. U DC servo motorima s permanentnim magnetom, pobudni namotaj je zamijenjen trajnim magnetom, a fluks φ je konstantan. DC servo motori imaju dobre karakteristike linearne regulacije i brz vremenski odziv.
