Klasifikacija sustava zajedničke motornih pogona za industrijski roboti
Robotska električni servo pogon je pokretač koji izravno ili neizravno pogoni robota tijelo dobiti razne pokrete robota pomoću okretnog momenta i snage generirani od strane raznih motora.
Za industrijski robot zgloba vozio motore, maksimalnu moć na mase omjer i momenta inercije omjer, velik zaletni moment, niska Inercija i širok i glatka brzine vrtnje potrebni su. Konkretno, motora kao što su robota kraj-efektora (ruke) treba koristiti motori uz najmanji mogući volumen i masa. Pogotovo kada brz odgovor je potrebno, servo motora mora imaju visoku pouzdanost i stabilnost, i imaju veliki kratko vrijeme preopterećenja. sposobnost. To je preduvjet za primjenu servo motori u industrijskim robotima.
Glavni zahtjevi robota za zajednički pogonski motor su kako slijedi
1, brzinom
Vrijeme od motora s naredbom države moraju obaviti naredba bi trebao biti kratki. Kraće vrijeme odziva od naredba signala, veća osjetljivost električni servo sustav i bolje brz odgovor performanse. Općenito, performanse servo motora se ogleda po elektromehaničke vremenske Konstante servo motora.
2. početni moment inercije omjer je veliki
Kad teret voziti, pokretni moment servo motora robota moraju biti veliki i moment inercije je mala.
3. kontinuitet i linearnost od boljih karakteristika. Kao kontrolni signal mijenja, brzina vrtnje motora može neprestano mijenjati. Ponekad brzine vrtnje je proporcionalan ili proporcionalna kontrolni signal.
4, brzina raspon je širok.
Može se koristiti za brzinu raspon 1: 1000 ~ 10000.
5. male veličine, male mase i kratke Aksijalni dimenzije.
6, može izdržati oštre uvjete rada, može obavljati vrlo česti naprijed i rikverc i ubrzavanja i usporavanja i mogu izdržati preopterećenje u kratkom vremenu.
Trenutno, AC servo motori s visoki pokretni moment, velike snage i niske inercije su naširoko koristi u industrijskim robotima. Većina industrijskih robota s opterećenjem od 1000 N ili manje (što odgovara 100 kgf) koristite električni servo pogon sustava. Zajednički pogonski motori koristili su uglavnom AC servo motori, stepper motora i DC servo motori. Među njima, AC servo motora, DC servo motora i osovina motora (DD) usvojiti pozicija zatvorena petlja kontrole, koji se obično koristi u visoke preciznosti i velike brzine robota pogonske sustave. Koračni motor voziti sistem je pogodan za male i jednostavne robota otvorenom sustavi koji ne zahtijevaju veliku preciznost i brzinu. AC servo motori su naširoko koristi u zapaljivim i eksplozivnim sredinama zbog elektroničkih komutacija i nema iskre komutacije. Moć raspon robota zajednički pogonski motor je generalno 0,1 do 10 kW. Električni motor korišten u industrijskim robotom pogonske sustave.
