Analiza primene koračnog motora u dizajnu robota
Koračni motori sa niskim brojem obrtaja i visokom obrtnom motorom čine prenosi kraćim, što znači veću pouzdanost, veću efikasnost, manja udaljenost i niže troškove. To je karakteristika koja čini korakanje idealno za robote, jer je većina pokreta robota kratkog dometa što zahtijeva velika ubrzanja za postizanje niskih ciklusa vremena. Odnos snage i tezine je manji od one motora jednosmerne struje. Yamatake Electric veruje da većina robotskih pokreta nije velike brzine (a samim tim i velike snage), ali obično uključuje zaustavljanje i puštanje na kratke udaljenosti. Oni su idealni roboti pri niskim obrtima i visokom obrtnom momentu.
Svi ST roboti imaju povratnu informaciju enkodera koji je u odnosu na broj softvera motora. U slučaju da se greške ne mogu ispraviti, sistem će prestati. Dakle, integritet sistema je mnogo veći.
Zbog toga su prednosti korišćenja koračnih motora u dizajnu robota sledeće:
1 je jeftinije za stepper motore iste performanse.
2 koračni motori su duži vek od motora bez četkica.
3 kao digitalni motor ne može precizno locirati lov ili prekoračiti.
Modul 4 pogona nije linearno pojačalo što znači manje hladnjaka, veću efikasnost i veću pouzdanost.
Modul 5 pogon je jeftiniji od linearnog pojačala.
6 Nema skupih servo kontrolisanih elektronskih komponenti, jer signali potiču direktno iz MPU-a.
7 softver je siguran. Glavna kontrolna tabla ima stepen pulsiranja. Ako softver ne radi ili se pali, motor se zaustavlja.
8 elektronski pogon je siguran. U slučaju blokade motora sa otkazom pogonskog pojačala, neće raditi. Kada servo pogon prestane, motor može i dalje pokrenuti i može raditi s punim brzinama.
9 kontrola brzine je precizna i ponovljiva (kontrola kristala).
10 Stepper motor radi ekstremno sporo ako je potrebno.
Uređaj za pozicioniranje stepera motora, tako da ne može biti pogrešnog rada, kao što je prekomerno opterećenje neće usporiti, ali će se zaustaviti. Ne mogu se koristiti za vršenje moći nezavisnog položaja.
Ali robot je lokacija uređaja i dizajniran je da ulazi u preciznu poziciju bez grešaka. Robot koji prijavljuje grešku i zaustavlja dalje postupke u prvoj brzini ili sudaru.
U nekim stepernim motorom niske brzine, mogu se pojaviti rezonantne sinhronizacije i gubici kašnjenja. Svaki stepper motorni upravljač kontroliše nezavisni mikroprocesor, a pseudo sine pogonskog motora se naziva mikrostepom. Mikrokodni sat odgovara i automatski prelazi fazu i struju kako bi kompenzovali. U režimu mikro-koraka koji radi na nečujnom uređaju, motor se može videti na video snimku preko čitavog broja brzina.
